Sumário

Prefácio
Abreviaturas

1 - Representação de Sistemas Discretos e Amostrados
1.1. Introdução
1.2. Equações Discretas-Equações a Diferenças
1.2.1. Soluções de Equações Discretas Lineares e Invariantes no Tempo
1.3. Seqüência de Ponderação de Sistemas Discretos
1.4. Transformada z
1.4.1. Propriedades da Transformada z
1.5. Transformada z Inversa
1.6. Sistemas Amostrados
1.6.1. Modelo de um Amostrador-Segurador
1.6.2. Modelo de um Conversor A/D
1.6.3. Modelo de um Conversos D/A
1.6.4. Determinação de G(z) dada G(s)
1.6.5. Transformada z Modificada
1.7. Análise de Estabilidade
1.7.1. Critério de Jury
1.7.2. Extensão do Critério de Routh-Hurwitz
1.8. Exercícios

2 - Modelagem no Espaço de Estado
2.1. Introducão
2.2. Discretização de Sistemas Contínuos
2.2.1. Emprego da Transformada de Laplace
2.2.2. Utilização de Funções de Matrizes
2.3. Solução da Equação Dinâmica Discreta
2.4. Controlabilidade e Observabilidade
2.4.1. Controlabilidade
2.4.2. Observabilidade
2.5. Representações em Variáveis de Estado
2.5.1. Forma Canônica Controlável
2.5.2. Forma Canônica Observável
2.5.3. Realização Paralela
2.5.4. Realização em Cascata
2.6. Análise de Estabilidade
2.7. Exercícios

3 - Projeto de Controladores Digitais
3.1. Introdução
3.2. Discretização de Controladores Projetados no Domínio Contínuo
3.3. Ajuste Empírico de Controladores Analógicos
3.3.1. Método da Resposta Transitória
3.3.2. Método do Ganho Crítico
3.3.3. Método do Decaimento de 1/4
3.3.4. Discretização do Controlador
3.4. Técnicas de Discretização
3.4.1. Aproximação com Segurador de Ordem Zero
3.4.2. Mapeamento de Diferenciais
3.4.3. Integração Retangular
3.4.4. Transformação Bilinear
3.4.5. Transformação Bilinear com Prewarping
3.4.6. Mapeamento de Pólos e Zeros
3.5. Projeto de Controladores no Domínio Discreto
3.5.1. Controlador Deadbeal
3.5.2. Controlador Deadbeat com Ordem Aumentada
3.5.3. Projeto no Plano z
3.5.4. Controlador Deadbeat para Sistemas em Variáveis de Estado
3.5.5. Controlador com Critério de Energia Mínima
3.5.6. Alocação de Pólos
3.5.6.1. Algoritmo para a Técnica de Pole Placement
3.5.6.2. Observadores de Estado
3.5.6.3. Observadores de Estado de Ordem (n-l)
3.5.7. Sintonização Ótima de Controladores PID Digitais
3.6. Exercícios

4 - Filtro de Kalman: Teoria e Implementação
4.1. introdução
4.2. Sistemas Discretos Estocásticos
4.3. Noções Elementares de Processos Estocásticos
4.3.1. Média, Covariância e Correlação de Processos Estocásticos
4.3.2. Processos Estocásticos Gaussianos
4.4. Introdução ao Problema de Estimação
4.4.1. Probabilidade Condicional
4.4.2. Estimação como um Problema de Esperança Condicional
4.4.3. Estimador Linear
4.4.4. Relação entre Estimação Linear e Projeção
4.4.5. Forma Recursiva para a Estimação Linear
4.4.6. Aspectos do Problema de Estimação
4.5. Filtro de Kalman
4.5.1. Filtro de Kalman para Sistemas com Entradas Determinísticas
4.6. Implementação Numérica e Simulações
4.7. Aplicações em Tempo Real
4.8. Aplicações em Controle
4.8.1. Caso Determinístico
4.8.2. Caso Estocástico com Estado Acessível
4.8.3. Caso Estocástico com Observação Parcial
4.9. Implementação Paralela do Filtro de Kalman
4.9.1. Paralelizacão do Algoritmo do Filtro de Kalman
4.10. Exercícios

5 - Identificação Recursiva e Controle Adaptativo
5.1. Introdução
5.2. Identificação Paramétrica via RPEM
5.3. Formulação do RPEM em Variáveis de Estado
5.4. Predição Adaptativa: Métodos Direto e Indireto
5.4.1. Predição Adaptativa para Sistemas em Variáveis de Estado
5.4.2. Predição Adaptativa para Sistemas com
Representação Entrada-Saída
5.4.2.1. Versão não Adaptativa do Preditor
5.4.2.2. Versão Adaptativa do Preditor
5.4.2.2.1. Método Indireto
5.4.2.2.2. Método Direto
5.5. Identificação Estrutural
5.5.1. Critério PLS para Determinação de Ordem
5.5.2. Principais Características do Ambiente Integrado
5.5.3. Exemplos de Aplicação
5.5.4. Conclusões
5.6. Controle Adaptativo
5.6.1. Abordagens
5.6.2. Controle Adaptativo Baseado na Equivalência à Certeza
5.6.2.1. Controle Adaptativo tipo Variância Mínima
5.6.2.2. Controle Adaptativo com Alocação de Pólos
5.6.2.3. Controle Adaptativo para Sistemas com Atraso de Transporte
5.6.3. Características de Ambiente Integrado para Controle Adaptativo
5.6.4. Exemplos de Aplicação
5.6.5. Conclusões
Aplicação de DSP´s em Controle Adaptativo
5.7.1. Controlador Auto-Sintonizável tipo GPC
5.7.2. Exemplos de Aplicação

Exercícios

Bibliografia
Índice Remissivo